平行轴斜齿轮减速机传动减速机是当今世界上最新发展的传动装置，较机器人常用的谐波传动有较高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度高；因此该种平行轴斜齿轮减速机除了普通传动中的高承载应用以外，在工业机器人传动中正在得到越来越多的应用。由于摆线轮与针轮在啮合传动过程中是多齿啮合，因此，摆线轮与各针齿之间的载荷分布较复杂。它除了受接触变形影响外，还受制造误差、啮合间隙等影响。为了便于分析受力，传统齿形简化平行轴斜齿轮减速机模型：不考虑摩擦因素、假定在摆线轮最大力臂处产生最大变形等，而实际上摩擦一定存在、在线轮最大力臂处未必有针齿存在。
基于以上假设，受力分析方法的准确性有待于进一步验证。本文在研究接触问题的基础上，采用国际上通用的非线性有限元分析软件MSC．MARC建立了摆线轮与各受力齿接触计算模型，首次对针齿与摆线轮齿面接触状态进行静态有限元分析，得出了摆线轮与针齿之间的接触状态，结果证实了FA针摆传动针齿摆线轮啮合受力分析方法的正确性。
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